El buque Palinuro fue botado en 1934 en los Astilleros Dubigeon de Nantes en Francia con el nombre de “Comandante Louis Richard” para una empresa privada para el transporte y pesca, fue adquirido en 1950 por la Marina Militare italiana en 1950 para la formación de suboficiales procedentes del Colegio Naval Militar «Francesco Morosini» de Venecia y a los alumnos de la Escuela para Suboficiales de Maniobra.
Se trata de una goleta de 69 metros de largo y tres mástiles: el de proa o trinquete, es de