Su historial parte de 1664 cuando quedó establecido en Madrid el Tercio Provincial de Madrid de la Armada, con diferentes organizaciones y nombres su cometido era la protección de personalidades de la Armada en Madrid o de la Corte si bien no quedó definitivamente establecida hasta 1886 con el nombre de Brigada de Infantería de Marina en la Corte y en 1903 Compañía de Ordenanzas y Asistentes.
En 1931 quedó extinguida la Infantería de Marina, quedando sustituido por uno de marinería y en 1937 al reinstaurarse la Infantería de Marina la Unidad queda reintegrada y en 1940 como Batallón del Ministerio con sede en el mismo, trasladándose 4 años después a su actual ubicación en la calle Arturo Soria

En 1954 cambia su nombre al de Agrupación Independiente siendole asignada en 1960 la formación del personal de Policía Naval de la Infantería de Marina hasta el fin del servicio militar obligatório. En 1968 recibe su nombre actual de Agrupación de Infantería de Marina de Madrid (AGRUMAD) recibiendo en 1983 la Bandera de Combate donada por el Ayuntamiento de Madrid. Por reorganización de la Armada en 2004 queda integrada en la Fuerza de Proteccion (FUPRO).

AGRUMAD es una Unidad de Infantería de Marina cuya misión es la seguridad y protección de Bases, Instalaciones, Organismos y personas en la zona marítima central. Al mando de un coronel dispone de unas 500 personas y está organizado en Plana Mayor, Compañía de Plana Mayor y Servicios, Compañía de Seguridad, Compañía de Policía Naval y Unidad de Música. Entre otras instalaciones realiza sus adientramientos en los campos de tiro y maniobras de la Brigada Acorazada en El Goloso, de la Academia de Infantería de Toledo (Alijares) y a participado en misiones internacionales Atalanta, Active Endeavour, Golfo de Guinea, etc.