Construido por la empresa Bazán en el Arsenal de la Carraca, fue entregado a la Armada en agosto de 1964 como remolcador de altura con la denominación RA-6 siendo transformado posteriormente para salvamento y apoyo a submarinistas para lo que se le dotó de cámara de descompresión y otros equipos de buceo con lo que se nombró como Poseidón (A-12).

Entre sus acciones es destacable su participación en junio de 1974 en la Bahía de Rosas, Girona en la recuperación del buque Triunfante hundido el 5 de enero de 1796 y cuyos restos, cañones, etc. se guardan en el Museo Naval (Madrid). En noviembre de 1975 colaboró en Canarias con motivo de la Marcha Verde.

Destinado en Cartagena actuaba de maniobras junto al buque Neptuno (A-20) hasta ser dado de baja de la Armada en marzo de 1999, cedido a Mauritania donde fue nombrado como Voum-Legleita (B-551) y hundido frente a Nouakchott en febrero de 2011.

Carácteristicas básicas:
-Desplazamiento: 951 tn.
-Eslora: 55,9 mts.
-Manga: 10 mts.
-Calado: 4 mts.
-Propulsión: 2 motores diésel Sulzer
-Potencia: 3.200 CV
-Armamento: 4 cañones Oerlikon de 20mm
-Velocidad: 15 nudos
-Tripulación: 60 personas