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Tomando como origen de estas unidades especiales, el tiempo en que los godos dominaron la Península Ibérica, vemos que la guarda de la monarquía hispánica era encomendada al conde Spathario, empleo palatino que tenia como misión principal el gobierno de las tropas encargadas de la protección del soberano. Cabe destacar que el último de los reyes godos tenia como empleado en la jefatura de su guardia al duque de Cantabria, el infante Don Pelayo, hijo de Fabila y primero de los reyes astures en iniciar la reconquista. Quizás la más famosa de las guardas que aparecen en la Edad Media es la de los Monteros de Espinosa, nacida en el condado de Castilla en los albores del Siglo Xi con cinco nobles burgaleses (Sancho Espinosa, Flarcines Peláez, Armenter Tellois , Munio y Joanes Obequiz), tiene un origen incierto que se situa en los enfrentamientos que el Conde Sancho García mantuvo con el rey de Córdoba Muhamad ven Hixem ben Abdeljiabar ben Abderahman Anasir, intitulado “El Mohdi”, y que D. Pedro de la Escalera y Guevara pretende clarificarnos en su obra “Del origen de los Monteros de Espinosa”. Lo que si queda recogido a través del historial de este Noble Cuerpo, es que para ser miembro de la Corporación, había que ser natural de la villa burgalesa de Espinosa de los Monteros y familiar de otro Montero además de Hidalgo. Destaca ser el único Cuerpo de Casa Real que permaneció fiel a cualquiera de las dinastías reinantes en la Península hasta su disolución por la II República en 1931. Hoy en día esta recogido el nombre de esta nobilísima Corporación en una de las Compañías del Grupo de Honores de la actual Guardia Real. Durante la baja Edad Media coexistieron distintas tropas palacianas que, aun teniendo como misión principal la salvaguarda de la Corona, hacían del mismo modo labores de Fuerzas de Orden Público, así en tiempos de Pedro I “El Cruel” eran coetáneos de los Armigueros o Escuaderos a Caballo, los Ballesteros de la Maza y los Ballesteros a Caballo. Fernández de Oviedo en su obra “Batallas y Quincuagenas” recoge la reorganización que después de las Guerras de Granada y en previsión de un futuro conflicto con Francia, realizaron los Reyes Católicos, para lo cual crearon un cuerpo “de dos mil y quinientos hombres de armas ordinarios de guarda” conocidos como “Guardas Viejas de Castilla”. En la primera edición de la Novísima Recopilación se hallan varias leyes dadas por Carlos I y fechadas desde 1523 a 1551, en las que desde la 15ª hasta la 24ª tratan sobre los privilegios, exenciones y disciplina de esta unidad, mandando en la 23ª que una compañía de esta tropa, residiera continuamente en palacio para su guardia, denominándola de los “Cien Continuos” y que tienen su precedente en la privativa que D. Álvaro de Luna, en tiempos de Juan II de Castilla, que mandó armar para el servicio permanente en el Regio Alcázar, cien ballesteros montados que denominó “Continos”. Después del atentado que Juan de Cañamares realizó en Barcelona contra el rey Fernando en diciembre de 1492, y fallecida en Medina del Campo la Reina Isabel, el Católico Rey mandó que los mozos de espuela le siguiesen con espada en mano, viendo el decoro que acompañaba a estos mozos, ordenó en 1504 que se les armara de alabarda, pieza de origen danés que la infantería Suiza extendió por el continente europeo. A estos mozos de espuela los puso el Rey bajo mando del letrado y militar Gonzalo de Ayora, primero en introducir en las tropas españolas el empleo táctico del paso simultáneo a compás regular, cargo que ocupó el cronista cordobés hasta 1507, año en el que al volver Fernando el Católico de Italia, vio que el Capitán de su guardia personal había tomado partido por los príncipes Felipe y Juana, por lo que nombró como Jefe de los guardias armados de alabarda, al Capitán que mandaba la nueva unidad traída de Italia, Francisco Valdés, natural de Guadalajara que murió en la guerra de Navarra y al que sustituyó el Comendador D. Jerónimo de Cabanillas, Maestresala y Jefe de la guardia hasta la muerte del Rey. Esta unidad que vestiría al estilo suizo, “con sayos medio colorados y medio blancos”, sería conocida en sus orígenes como “Guardia Española”, y a partir de Carlos I se la denominaría “Guardia Amarilla”, por cambiar su vestimenta al estilo alemán, con colores amarillos y blancos, introduciendo posteriormente el color carmesí, propio de la monarquía española. En 1507, el Rey Católico trae de Italia otra guardia de características similares a la “amarilla”, denominada “Estradiontes”, que al empezar a prestar servicio en Palacio junto a la anterior cambiaría su nombre por el de “Guardia de la Lancilla”, tendría como peculiaridad el hacer servicio de forma mixta, es decir, a pie o a caballo indistintamente.