El primer diseño práctico de una plataforma de lanzamiento basada en submarinos fue desarrollado por los alemanes cerca del final de la Segunda Guerra Mundial con un tubo de lanzamiento que contenía una variante de misiles balísticos V-2 y fue remolcado detrás de un submarino, conocido por el nombre en clave Prüfstand XII. La guerra terminó antes de que pudiera ser probada, pero los ingenieros que trabajaron en ella continuaron trabajando para los Estados Unidos y para la Unión Soviética en sus programas SLBM. Estos y otros sistemas SLBM tempranos requirieron naves que aparecieron cuando dispararon misiles, pero los sistemas de lanzamiento finalmente se adaptaron para permitir el lanzamiento subacuático en los años 1950-1960. Un submarino Project 611 convertido (clase Zulu-IV) lanzó el primer SLBM del mundo, un R-11FM (SS-N-1 Scud-A, variante naval del SS-1 Scud) el 16 de septiembre de 1955.
La Armada de los Estados Unidos inicialmente trabajó en una variante con base en el mar del misil balístico de rango intermedio Jupiter del Ejército de los EE. UU., Proyectando cuatro de los misiles grandes de combustible líquido por submarino. [3] El contraalmirante WF "Red" Raborn encabezó una Oficina de Proyectos Especiales para desarrollar Júpiter para la Armada, comenzando a fines de 1955. [3] [4] Sin embargo, en la conferencia de guerra submarina Project Nobska en 1956, el físico Edward Teller declaró que se podía producir una ojiva de un megatón físicamente pequeña para el relativamente pequeño misil Polaris de combustible sólido, [5] y esto llevó a la Marina a abandonar el Júpiter. programa en diciembre de ese año. Pronto el Jefe de Operaciones Navales Almirante Arleigh Burke concentró toda la investigación estratégica de la Armada en Polaris, todavía bajo la Oficina de Proyectos Especiales del Almirante Raborn.
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