En 1877 y con guarnición en Santander se unifican el Batallón de Reserva de Santander nº 18 y el Batallón de Llerena nº 63 constituyendo el Regimiento de Infantería Wad Ras nº 53. Tras diferentes ubicaciones y organizaciones en 1891 con el numeral 50 dispone de dos batallones a los que se les asigna la denominación "Expedicionario" siendo enviados uno a Cuba y el otro a Baleares.

En 1899 se reunifican en Madrid uniéndose en 1931 con el el Regimiento Inmemorial del Rey nº1 tomando la denominación Regimiento de Infantería nº1. volviendo a retomar su nombre original en 1935 y siendo disuelto al inicio de la Guerra Civil.

En 1944 y tras diversas reorganizaciones del Ejército vuelve a reactivarse con el nombre de Regimiento de Infantería Wad-Ras nº 55 si bien entre 1960 y 1963 dispone de la denominación Agrupamiento.

En 1965 forma parte de la División Acorazada Brunete nº1 añadiéndosele la denominación Mecanizada y en 1974 le es sustituida la W por U y se le elimina el guión, quedando como Regimiento de Infantería Uad Ras nº 55 hasta su disolución en 1986.

En su historial bélico cabe destacar su participación en la Guerra de Cuba, Guerra del Rif y Campaña del Kert.

La Unidad corresponde su nombre con la Batalla de Wad Ras, hecho acontecido el 23 de marzo de 1860 en el valle del mismo nombre y frente al Sultanato de Marruecos dentro de la Campaña de Marruecos. El Museo del Prado dispone de un cuadro magnífico de Mariano Fortuny en recuerdo de tal victoria.