A medio camino entre la Fortaleza de la Punta y el Torreón de la Chorrera se construyó el Torreón de San Lázaro, ubicado en la Caleta de San Lázaro y a pocos metros del Hospital de San Lázaro, el leprosorio de la ciudad en aquella época. Dicho torreón fue levantado en 1665, por el ingeniero Marcos Lucio. El torreón sólo vio acción durante la Toma de La Habana por los ingleses en 1762.

En la década de 1920, se rellenó la caleta, debido a la construcción del Malecón habanero, y el torreón quedó incluido dentro del inmenso Parque Maceo, que rinde homenaje al Mayor General Antonio Maceo (1845-1896), importante general de las guerras de independencia de Cuba. Pese a su antigüedad, el torreón se encuentra muy bien conservado, pues recibe mantenimiento periódico.

Con la nueva división político administrativa de 1976, el torreón quedó ubicado dentro del municipio capitalino de Centro Habana. Desde 1982, el Torreón de San Lázaro, junto a la Ciudad Vieja de La Habana y su sistema de fortificaciones son Patrimonio de la Humanidad, declarado por la Unesco.