Anteriormente ubicado en el Acuartelamiento Sancha Brava de Badajoz como RIMZ 16,y actualmente en la Base General Menacho, tiene su origen en el Regimiento de Voluntários de Castilla creado en 1793 para hacerle frente a los Franceses en el Rosellón y posteriomente en la Guerra de la Independencia donde destacó en las batallas de Valencia y Zaragoza.
En el siglo XIX viajó a Mejico para aplacar sublevaciones distingiendose en la batalla de Tapeaca. Participó en las Guerras Carlistas y en Africa en las batallas de Tetuán y Wad-ras. Tambien participó en la guerra de Cuba.
En el siglo XX y durante la guerra civil llegó a tener diecisiete batallones. En 1958 participó en la Guerra de Ifni.
Actualmente está integrada en la Brigada de Infantería Mecanizada "Extremadura" XI perteneciente al Mando de Fuerzas Pesadas, heredera de la que fue División Mecanizada "Brunete" nº1 como Regimiento Acorazado Castilla nº16