Creado en 1793 por orden de Carlos IV para participar en Francia contra la Revolución Francesa (1793-1794) se organizó en Leganes y en Ocaña (Toledo). Participó activamente en la Guerra de la Independencia en batallas como las de Bailén, Cascante entre otras; quedando disuelto en 1823 al quedar varios batallones hechos prisioneros ante los Cien Mil Hijos de San Luis en Pamplona.
En 1920 vuelve a crearse en Estella participando en acciones en la Guerra de Africa. En 1931 en León se fusiona con el Regimiento de Infantería Burgos nº 36 conformando el Regimiento de Infantería nº36 con el que participa en la Guerra Civil con sede en Plasencia y actuando con el bando Nacional participa en la batalla de Brunete y operaciones en Bilbao, Santander, Teruel y Cataluña entre otras.
En 1940 se reorganiza con otras unidades y cambia su numeral a 41 recuperando su nombre original de Regimiento de Infantería Ordenes Militares nº 37 con sede en el acuartelamiento La Constancia hasta su disolución en 1985.

En 1965 por reorganización del Ejército de Tierra se crean la Brigadas de Defensa del Territorio (BRIDOT) una por Región Militar estableciendo la creación de una Compañía de Operaciones Especiales (COE) por cada Regimiento de Infantería siendole vinculada la COE 12 que en 1983 por unificación de las COEs en Unidades tipo batallón con la denominación Grupo de Operaciones Especiales (GOE) se reorganiza como GOE I Ordenes Militares en Colmenar Viejo, Madrid al unificar las COEs 11 y 12 y crearse la COE 13 (1979).
El cuartel terminó su construcción en 1904, tras la disolución del regimiento, sus instalaciones fueron habilitadas como CIR Centro y en la actualidad forma parte de la Universidad de Cáceres.