Presidio San Xavier de Gigedo, en el condado de Milam se creó en 1751 para dar protección a tres misiones San Francisco Xavier de Los Dolores,Nuestra Señora de la Candelaria y San Ildefonso creadas para evangelizar las tribus de los yojunes, deadoses, mayeye, yerbiapime, orocquisac y bidais ante los continuos ataques de los apaches lipanes. En 1752 hubo una seria disputa entre la guarnición y los misioneros que excomulgaron a toda la tropa, un misionero perdió la vida y el capitán trasladado. En 1755 la inundación del rio San Gabriel propició el traslado de las misiones al presidio de San Sabá. En la actualidad el terreno es privado tan solo se conoce la ubicación que se le reconoce como Distrito Arqueológico Misiones y Presidio San Xavier hay una placa identificativa e está inscrito en el Registro Nacional de Lugares Históricos.

Los "presidios" eran fortificaciones de carácter militar a lo largo de la frontera, se distribuíyeron por el norte de México, Texas, Nuevo México, Arizona y la costa de California, sus militares iban acompañados por sus familias. Su guarnición solía ser una compañía compuesta con unos cien soldados, un teniente o alferez, sargentos, cabos y a su mando un capitán y que realizaban la vigilacia exterior con las llamadas "compañías volantes" cuya principal función era la defensa de las misiones y los ranchos frente a los ataques de los indios como también contra incursiones francesas provinientes de Louisiana antes de pasar a soberanía española.