La Policía Territorial tiene su orígen en la Agrupación de Tropas Nómadas (ATN) creada en 1926 en Cabo Jubi con funciones militares y policiales.

En 1960 se crea la Policía Territorial del Sahara con dependencia del Gobernador General del Territorio y al mando de un Teniente Coronel y mandos de los tres ejércitos incluida la Guardia Civil.
Sus funciones eran el cumplimiento de las leyes, orden público, vigilancia de fronteras, investigación, información y en general las relativas a un cuerpo policial.

Disponía de unos 1.200 miembros formados por personal indígena considerados como tropa profesional y de soldados de reemplazo.
Disponían de la consideración de Agentes de la Policía Territorial del Sahara.
Con base en el Aaiún donde se encontraba la Plana Mayor, Unidad de Instrucción, Unidad de Destinos, Unidad de Transportes, 1ª Compañía (policial y tráfico) y 2ª Compañía (destacamentos en el norte).
Con base en Smara se encontraba la 3ª Compañía y distribuida en destacamentos en el Sur.
Con base en Villa Cisneros se encontraba la 4ª Compañía y distribuida en destacamentos en el sur.

En febrero de 1976 quedó disuelta al finalizar la presencia de España en el Sahara.