Cuernavaca es una castellanización del vocablo azteca náhuatl "cuauhnahuac" que significa "al lado del bosque". La población fue fundada por los tlahuicas que estaban organizados en ciudades estados en lo que es actualmente Morelos donde han dejado importantes vestigios arqueológicos como: Coatetelco, Teopanzolco, Xochicalco y El Tepozteco. Los terrenos donde Hernán Cortés hizo construir su palacio era antes una ciudadela militar de los nativos protegida por una larga barranca, conocida como Barranca de Amanalco principal escollo al que tuvo que enfrentarse Cortés en conquistar el territorio también era un centro ceremonial y de tributo, que tenía la función de recolectar los impuestos de las poblaciones dependientes al señorío de Cuauhnáhuac, gobernado por el cacique conocido como Yoatzin . Aquí construyó su palacio en 1526 siéndole otorgado el Marquesado del Valle de Oaxaca y su escudo en 1529 por el rey Carlos I que también dió la categoría de villa a Cuernavaca como la Alcaldía Mayor del marquesado. Es uno de los primeros palacios militares erigidos en el territorio conquistado por los españoles en el continente americano.
El palacio ha tenido diferentes usos además de haber sido residencia de Cortés y su esposa Juana Zúñiga, de 1747 a 1821 fue carcel donde entre otros estuvo el líder independentista José María Morelos, en 1855 sede del gobierno provisional de Juan Álvarez Hurtado, después de derrocar al dictador Antonio López de Santa Anna. De 1864 a 1866 fue despacho oficial del Emperador Maximiliano I. En 1872 tuvo su sede el gobierno del estado de Morelos. En la actualidad es el Museo de Antropología de Cuernavaca o Museo Regional de los Pueblos de Morelos.
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