El Cambio de Guardia consiste en el establecimiento de dos puestos de centinela a pie y dos centinelas a caballo. Los soldados visten uniformes de gala similares a los que utilizaba el ejército español en tiempos de Alfonso XIII. Su finalidad es estrictamente turística, igual que sucede en otros palacios europeos como en Londres o en Copenague. Por la Puerta del Príncipe sale una formación de la Guardia entre sones de pífanos y tambores. El número de miembros de la Guardia puede variar. Hemos visto actos con 27 soldados y otros con muchos menos. Pero en todos los casos el proceso resulta muy marcial y vistoso. Durante el acto se oyen las voces de mando de quien manda la formación. Entonces los dos soldados entrantes y los dos salientes intercambian saludos y posiciones. Seguidamente aparece una formación de caballos, que realizan el mismo intercambio con los caballos salientes. Cuando desaparece la formación de caballos, el pelotón de soldados con los músicos entran de nuevo en Palacio para finalizar el acto. El acto de Cambio de Guardia se realiza todos los miércoles y sábados del año, entre las 11h y las 14h. En verano, de mitad de junio a mitad de septiembre, el horario cambia de 10 a 12 por el calor.