Los guardacostas Procyon y Pegaso fueron diseñados para aprobechar los motores y demás elementos mecánicos y eléctricos del buque de rescate de submarinos Kanguro motivo por el que se les dió el apodo de canguritos. El Kanguro fue un buque construido en los astilleros holandeses de Werf Conrad en Haarlem botado en 1919 y entrando en servicio en la Armada en diciembre de 1920. Su propulsión constaba de dos máquinas alternativas de triple expansión (1 por quilla) de 600 hp. a dos ejes y una autonomía de 1.266 millas náuticas a su velocidad máxima de 9,53 nudos. Su tripulación era de 97 tribulantes, no fue armado, no llegó a participar en ningún rescate de submarinos, fue infrautilizado si bien es reseñable que fue el encargado de recuperar los cañones del acorado España hundido en 1923 cerca de Melilla. Al ser dado de baja en noviembre de 1943 para ser desguazado se guardaron sus motores.

Los guardacostas Procyon y Pegaso fueron encargados a la Empresa Nacional Bazán en Cartagena y se construyeron a la vez botadura en julio de 1948, alta en el listado de la Armada el 21 de febrero de 1951 y baja el 2 de marzo de 1974. Las dos máquinas del Kanguro, sus calderas, elementos mecánicos para su funcionamiento, grupos electrógenos, etc se repartieron a los dos guardacostas lo que hacía que ambos giraran su hélice en sentidos contrarios. El resultado fue unos buques fiables pero de escasa velocidad máximo 11,25 nudos

EL Procyon, inicialmente fue destinado a Cartagena y el Pegaso a Ferrol, después ambos a la Base Naval de Baleares para finalmente quedarse en la Escuela Naval de Marín para adiestramiento de sus alumnos. Aunque no llegaron a ostentar su numeral en sus últimos años se les asignó W-21 Pegaso y W-22 Procyon.

Carácterísticas básicas:

Eslora: 42 mts.

Manga: 8,25 mts.

Calado: 2,92 mts.

Propulsión: a carbón, máquina alternativa tripe expansión, una caldera de tres hornos, 1 helice

Potencia: 622,7 cv.

Dotación: 37 personas