A partir de la segunda mitad del siglo XIX se comenzaron a realizar proyectos de refortificación del frente marítimo de la plaza La Habana. Se hicieron mediante la construcción de baterías de costa, de carácter permanente, para el emplazamiento de las piezas de artillería a barbeta (al descubierto). Las características constructivas fueron adecuadas a las exigencias del terreno, exentas de los principios rígidos de la obra abaluartada, lo cual trajo atipicidad en los trazos y tamaño de las obras. Se trataba de fortificaciones independientes, constituidas por un frente marítimo y otro de campaña.

Con fecha 22 de agosto de 1854, la Real Cédula aprobó los presupuestos para la construcción de dos baterías de costas. El objetivo era incrementar y consolidar el sistema de fuego en las zonas de sotavento (litoral oeste), la de La Reina, en la Caleta de San Lázaro y la de Velasco a barlovento (litoral este), a continuación del castillo del Morro a quince metros sobre el nivel del mar. La batería debe su nombre al heroico comandante defensor del castillo del Morro durante los acontecimientos de la toma de La Habana por los ingleses en 1762, Don Luis de Velasco.