Creado el 19 de febrero de 1656 como Tercio de Niestién en Bruselas, tomando el nombre de su primer maestre de campo Juan Francisco Niestién, batalló victorioso como Unidad de Caballería por los Paises Bajos en batallas como las de Las Dunas (1658), de Seneffe (1674),...
En Italia y directamente al mando de Felipe V participó en la Guerra de Sucesión, contra Austria en Luzzara. En 1710, en España, participo en batallas en Zaragoza, Igualada y Portugal.
En 1808 participó en la Guerra de la Independencia como Regimiento de Caballería "Alcantara" nº7 quedando disuelto en 1823, para ser activado en 1844 como Regimiento de Lanceros de Alcántara nº16 y sede en Alcalá de Henares. Tanto su nombre como su ubicación fueron variando, Ciudad Real, Reus, Lérida, Barcelona, Cuba (1895), Valencia, Melilla (1911) y Regimiento de Cazadores de Alcantara 14º de Caballeria
El 22 de julio de 1921 se produjo el Desastre de Annual, siendo prácticamente aniquilado el Regimiento, de los 691 hombres que lo componían, 541 fueron muertos, 7 heridos y 67 hechos prisioneros, Por ello es el único regimiento del Ejército español al que se le otorgó de forma colectiva la Gran Cruz Laureada de San Fernando con fecha de 1 de junio de 2012, concedida en Consejo de Ministros.

En los años siguiente de fusionará con otros regimientos (Vitoria, Taxdirt, Villarrobledo), ubicaciones en Ceuta, Badajoz y Aranjuez donde cambia su denominación en 1931 a Grupo de Ametralladoras quedando disuelto en la Guerra Civil.

Con la creación en 1939 de Grupo de Exploración nº9 en Marruecos y cuartel en Larache, se reinicia el que volverá a ser Regimiento de Caballería Alcántara.
En 1940 toma la denominación Regimiento de Caballería Independiente nº19, después Regimiento de Caballería Mecanizado nº19 y en 1943 retomará el nombre de Alcántara con las siguientes variaciones.
-1943, Regimiento de Caballería Dragones de Alcántara n.º 15
-1958, Regimiento de Caballería de Cazadores de Alcántara n.º 15 y sede en Jaén.
-1959, Agrupación de Alcántara n.º 15 de Caballería.
-1963. Regimiento de Caballería Blindada Alcántara n.º 15
-1966, Regimiento Ligero Acorazado de Caballería Alcántara n.º 10 y sede en Melilla.
-1974, Regimiento Acorazado de Caballería Alcántara n.º 10.
En la actualidad el regimiento se encuentra en el Acuartelamiento Coronel Fernando Primo de Rivera de Melilla. Está organizado en tres escuadrones, Plana Mayor y Servicios, Mecanizado y Acorazado.